第1517章 算法算力和算计

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    （给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1v1，等我好消息。）

    「等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！」

    李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，「等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....」

    田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，「诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？」

    「对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？」

    「只~~」小丫头眨眨眼。

    「纸，知道什么是纸么？」

    李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，「啊！」

    「欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。」

    听到「谢谢」俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。

    马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。

    「鹏儿，总推力向量f_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 t_des......俯仰、横滚角计算，将f_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....」

    曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，「明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？」

    「对的，你优化一下算法。」

    「ok。」

    说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。

    「那什么，小陆，小陆？」

    「诶，你说，你说。」刚已经躲到摄像头外面的陆小宁，这时候探出脑袋。

    「我说，你记录。」

    「好。」

    「disturbance observer dob，核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计 f_d_wind....a_act来自imu加速度计，需扣除重力.....使用f_des pensated进行姿态解算.....」

    屏幕里的陆小宁坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行着模拟验证。

    郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，「马闯，位置环的公式，是不是可以优化成pid括弧p_des到p_act加0， 0， mg.....核算重力补偿之后......」

    「可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....」马大姐解释道。

    一时间，空气里弥漫着一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。

    李乐叹口气，瞅了瞅皱着额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，「嗨，嗨，老宋，你能看懂？」

    「看，不懂。」

    「那你丫一脸沉思状？」

    「这种氛围里，不得装一装？」

    「噫~~~~」

    「你说，是不是咱们智商不够？」

    「扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。」

    「有道理！」

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